پلس سگنلز کا بنیادی کام: پوزیشننگ اور رفتار کنٹرول
پلس سگنلز پوزیشن کمانڈز ہیں جو سروو ڈرائیو کے ذریعہ موصول ہوتے ہیں۔ ان کی مقدار اور تعدد براہ راست موٹر کی نقل مکانی اور آپریٹنگ رفتار کا تعین کرتی ہے۔
نبض کی مقدار → ہدف کی پوزیشن (منتقلی)
سروو ڈرائیو اندرونی طور پر موصول ہونے والی دالوں کی کل تعداد کو شمار کرتی ہے (یعنی "نبض جمع کرنے کی قیمت") اور اسے الیکٹرانک گیئر تناسب کی بنیاد پر حقیقی مکینیکل نقل مکانی میں تبدیل کرتی ہے۔
الیکٹرانک گیئر کا تناسب: یہ نبض کے مساوی کے لیے ایک ایڈجسٹمنٹ پیرامیٹر ہے (جیسے کہ عدد/ڈینومینیٹر سیٹنگ)، جو پلس سگنل کے مکینیکل نقل مکانی کے تناسب سے ملنے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ مثال کے طور پر:
اگر الیکٹرانک گیئر کا تناسب 1:1 ہے، اور سروو موٹر انکوڈر فیڈ بیک کی 2500 لائنوں کے مطابق ہے (یعنی، 10000 دالیں فی انقلاب، 4x فریکوئنسی)، تو موٹر انقلاب کی 1 پلس=1/10000۔
اگر مکینیکل ٹرانسمیشن کا تناسب 10mm/revolution کا لیڈ سکرو پچ ہے، تو 1 پلس لیڈ سکرو موومنٹ کے مساوی ہے: (1/10000) ریوولیشن × 10mm/revolution=0.001mm (یعنی 1μm پلس مساوی)۔
درخواست کے منظرنامے: ایک مقررہ تعداد میں دالیں بھیج کر، ایک سروو موٹر درست طریقے سے ہدف کی پوزیشن پر جا سکتی ہے (مثلاً، ڈسپنسنگ مشین میں پوزیشننگ، CNC مشین ٹول میں نقل و حرکت کو مربوط کرنا)۔
نبض کی فریکوئنسی → آپریٹنگ سپیڈ
پلس سگنل کی فریکوئنسی (یونٹ: Hz یا kHz) موٹر کی گردش کی رفتار کا تعین کرتی ہے۔ فریکوئنسی جتنی زیادہ ہوگی، موٹر اتنی ہی تیزی سے گھومتی ہے۔
فارمولا: موٹر اسپیڈ (r/min)=(پلس فریکوئنسی × 60) / (انکوڈر لائنز × 4 × الیکٹرانک گیئر ریشو ڈینومینیٹر)۔
(نوٹ: "×4" انکوڈر کے ذریعہ 4x فریکوئنسی ضرب کی نشاندہی کرتا ہے، کواڈریچر دالوں کے دونوں AB فیز کناروں کو گنتے ہوئے؛ الیکٹرانک گیئر ریشو ڈینومینیٹر پلس کے مساوی کو متاثر کرتا ہے۔)
درخواست کے منظرنامے: نبض کی فریکوئنسی کو ایڈجسٹ کرنے سے، تیز رفتار، سست، یا موٹر کی مسلسل رفتار کی نقل و حرکت حاصل کی جا سکتی ہے (مثال کے طور پر، کنویئر بیلٹ کی رفتار کو کنٹرول)۔
سمت سگنل کا بنیادی کام: آگے اور ریورس گردش کو کنٹرول کرنا
سمت سگنل ایک سوئچنگ مقدار (اعلی/نچلی سطح) ہے جو سروو ڈرائیور کو یہ بتانے کے لیے استعمال ہوتی ہے کہ آیا موٹر کو آگے کی طرف گھومنا چاہیے یا ریورس سمت میں۔
سگنل منطق
سمت سگنل کی سطح کی حالت (مثلاً، اونچی/نیچی) موٹر کی گردش کی سمت سے وابستہ ہے۔ مخصوص منطق ڈرائیور کے پیرامیٹرز کے ذریعہ ترتیب دی جاتی ہے (جسے "اعلی سطحی آگے کی گردش" یا "نچلی سطح کی فارورڈ گردش" کے طور پر ترتیب دیا جاتا ہے)۔
مثال کے طور پر: اگر "ہائی لیول فارورڈ روٹیشن" سیٹ کیا گیا ہے، تو موٹر اس وقت آگے گھومتی ہے جب سمت سگنل زیادہ ہوتا ہے اور جب یہ کم ہوتا ہے تو الٹ جاتا ہے۔
دالوں کے ساتھ کوآرڈینیشن
یہاں تک کہ اگر صرف ایک سمت والی نبض بھیجی جائے (مثال کے طور پر، ایک مسلسل مثبت نبض)، موٹر صرف ایک سمت میں چلے گی۔ دو طرفہ حرکت کے لیے، موٹر سمت کو سمت سگنل کا استعمال کرتے ہوئے تبدیل کیا جانا چاہیے، اور مختلف پوزیشننگ پوزیشن حاصل کرنے کے لیے دالوں کی تعداد کو مربوط کرنا چاہیے۔
عام ایپلی کیشنز: خودکار تبادلے والی حرکت (مثال کے طور پر، روبوٹک بازو کا بایاں-دائیں جھولنا، XY پلیٹ فارم کی باری باری X/Y محور کی حرکت)۔
پلس + ڈائریکشن موڈ کے عام کنٹرول کے منظرنامے۔
یہ کنٹرول طریقہ، اس کی سادہ ساخت اور کم لاگت کی وجہ سے (صرف دو سگنل لائنوں کی ضرورت ہوتی ہے: نبض اور سمت)، وسیع پیمانے پر واحد-محور یا کثیر-محور آزاد کنٹرول منظرناموں میں استعمال ہوتا ہے:
جوگ کنٹرول
سمت سگنل ایک بیرونی بٹن (جیسے PLC I/O پوائنٹ) سے متحرک ہوتا ہے، جبکہ بیک وقت کم-فریکوئنسی پلس (یا بٹن کے ذریعے پلس آؤٹ پٹ کو برقرار رکھنا)، موٹر کی دستی کم-اسپیڈ موومنٹ کو فعال کرتا ہے (مثلاً، ٹھیک{4}}ڈیبگگ ٹیوننگ کے دوران)۔
پوزیشننگ کنٹرول
PLC یا موشن کنٹرولر ٹارگٹ پوزیشن کے لیے دالوں کی تعداد کا حساب لگاتا ہے (الیکٹرانک گیئر ریشو کی بنیاد پر تبدیل ہوتا ہے)، متعلقہ نمبر پلس + ڈائریکشن سگنل بھیجتا ہے، اور ڈرائیور موٹر کو درست طریقے سے ہدف کے مقام تک پہنچنے کے لیے کنٹرول کرتا ہے (مثال کے طور پر، پیکیجنگ مشین کی میٹریل ہینڈلنگ پوزیشن، پلیسمنٹ کوآرڈینیٹس) -{3} اور مشین کا انتخاب۔
سپیڈ کنٹرول
اگر درست پوزیشننگ کی ضرورت نہیں ہے، اور صرف مستقل رفتار آپریشن کی ضرورت ہے، مسلسل دالیں (مقررہ تعدد) بھیجی جا سکتی ہیں، اور سمت سگنل گردش کی سمت کا تعین کرتا ہے (مثال کے طور پر، کنویئر بیلٹ کا مسلسل آپریشن)۔
دوسرے کنٹرول کے طریقوں کے ساتھ موازنہ
بس کنٹرول (جیسے EtherCAT، CANopen) یا اینالاگ کنٹرول (±10V سپیڈ کمانڈز) کے مقابلے میں، نبض + سمت موڈ کے درج ذیل فوائد ہیں:
سادہ ہارڈ ویئر: صرف دو سگنل لائنز (پلس، سمت) + قابل سگنل (EN) کی ضرورت ہے، جس کے نتیجے میں کم لاگت آئے گی۔
مضبوط مخالف-مداخلت: پلس سگنل ایک ڈیجیٹل مقدار (تفرقی یا کھلا جمع کرنے والا) ہے، جو اسے برقی مقناطیسی مداخلت کے لیے کم حساس بناتا ہے (خاص طور پر مختصر-فاصلے کے منظرناموں میں)۔
اعلی حقیقی-وقت کی کارکردگی: کسی پیچیدہ مواصلاتی پروٹوکول کی ضرورت نہیں ہے۔ کمانڈز براہ راست ڈرائیور کو لکھے جاتے ہیں، جس کے نتیجے میں تیز ردعمل ہوتا ہے۔
